Descripción
DESCRIPCION:
El tema central de este libro son los principios básicos de la robótica aplicada en entornos industriales. La obra sitúa al alumnado en esta temática con el fin de que pueda entender cómo se estructura un robot, sus movimientos, su programación y cómo aplicarlo a la industria. Esta obra apunta a que el alumnado pueda, primero, conocer la historia de la robótica desde el siglo pasado; segundo, estudiar la morfología de un robot, sus movimientos y su programación, y tercero, ver sus diferentes aplicaciones en entornos industriales.
Es por ello que está dirigido a profesionales industriales, estudiantes de formación profesional del campo de la robótica y a cualquier estudiante relacionado con ingenierías industriales, centrado particularmente en la especialidad de mecánica.
Incluye
• Conocimientos reales sobre robótica industrial.
• Casos prácticos y muy completos en cada unidad de aprendizaje.
• Conceptos de mecánica, electrónica y programación.
• Diseño de una célula robotizada
Unidad de Aprendizaje 1
Introducción
Antecedentes históricos: origen y desarrollo de la robótica
Definición y clasificación del robot
Resumen
Ejercicios de autoevaluación
Unidad de Aprendizaje 2
Morfología del robot
Introducción
Estructura mecánica de un robot: transmisiones y reductores
Actuadores. Sensores internos. Elementos terminales
Sensores internos
Resumen
Ejercicios de autoevaluación
Unidad de Aprendizaje 3
Herramientas matemáticas para la localización espacial
Introducción
Representación de la de transformación homogénea
Aplicación de los cuaternios
Relación y comparación entre los distintos métodos de localización espacial
Resumen
Posición
Matrices
Ejercicios de autoevaluación
Unidad de Aprendizaje 4
Cinemática del robot
Introducción
El problema cinemático directo
Cinemática inversa
Matriz jacobiana
Resumen
Ejercicios de autoevaluación
Unidad de Aprendizaje 5
Control cinemático
Introducción
Funciones de control cinemático
Tipos de trayectorias
Generación de trayectorias cartesianas
Interpolación de trayectorias
Muestreo de trayectorias cartesianas
Resumen
Ejercicios de autoevaluación
Unidad de Aprendizaje 6
Programación de robots
Introducción
Métodos de programación de robots. Clasificación
Requerimientos de un sistema de programación de robots
Ejemplo de programación de un robot industrial
Características básicas de los lenguajes RAPID y V+
Resumen
Ejercicios de autoevaluación
Unidad de Aprendizaje 7
Criterios de implantación de un robot industrial
Introducción
Diseño y control de una célula robotizada
Características a considerar en la selección de un robot
Seguridad en instalaciones robotizadas
Justificación económica
Resumen
Ejercicios de autoevaluación
Unidad de Aprendizaje 8
Aplicaciones industriales
Introducción
Clasificación
Aplicaciones industriales de los robots
Resumen
Ejercicios de autoevaluación
Glosario
Bibliografía
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